✨Quy Hoạch Tuyến Tính Với Phương Pháp Nón Xoay
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của cuốn sách đã được giảng dạy nhiều năm trong môn học Điều khiển và nhận dạng các hệ cơ học. Khi xuất bản cuốn sách này chúng tôi đã bổ sung một số nội dung liên quan đến các vấn đề mô phỏng số. Vì thế cuốn sách có thể được sử dụng làm tài liệu cho các sinh viên năm cuối của chuyên ngành Cơ điện tử và những người quan tâm đến lĩnh vực mô phỏng và điều khiển các hệ cơ học.
Giáo trình đề cập những vấn đề liên quan đến mô phỏng và điều khiển các hệ cơ học, bao gồm những kiến thức cơ bản về toán, cơ học, tính toán số và điều khiển. Khi trình bày các vấn đề, chúng tôi tóm tắt một cách ngắn gọn cơ sở lý thuyết, đưa ra các quy trình và thuật giải để có thể triển khai nhanh chóng trong các ứng dụng. Một số ví dụ đơn giản được đưa ra để minh họa cho các thuật giải. Giáo trình được chia thành 8 chương, với các nội dung có liên quan đến nhau. Tuy nhiên người đọc không bắt buộc phải đọc lần lượt từ chương 1 đến chương 8 mà có thể đi thẳng vào chủ đề minh quan tâm.
. Trong chương 1, những kiến thức cơ bản về toán được hệ thống lại. Đây là những kiến thức cần thiết để có thể hiểu được các nội dung liên quan đến điều khiển và các thuật toán số trong các chương sau, chủ yếu là các vấn đề lý thuyết về phương trình vi phân thường và đại số ma trận.
Chương 2 tóm tắt các phương pháp có thể được sử dụng để xây dựng các phương trình vi phân chuyển động của các hệ cơ học. Các hệ phương trình động lực này là cơ sở cho bài toán mô phỏng và bài toán điều khiển. Với những phương pháp hay được sử dụng như phương trình Lagrange loại II, các bước cơ bản khi xây dựng phương trình được trình bày kỹ lưỡng.
Các vấn đề liên quan đến mô phỏng số được trình bày trong chương 3. Mô phỏng động học và mô phỏng động lực học được xem xét riêng biệt. Đặc biệt, việc giải quyết bằng phương pháp số các hệ phương trình vi phân – đại số và các vấn đề liên quan, hiện chưa được quan tâm ở Việt Nam, được trình bày chi tiết hơn trong chương này.
Trong chương 4 việc khảo sát các hệ cơ học như một hệ điều khiển hở với đầu vào và đầu ra được tiến hành. Quy trình tìm phản hồi của các hệ động lực được áp dụng lần lượt cho các hệ 1 bậc tự do, 2 bậc tự do và sau đó là hệ nhiều bậc tự do.
Chương 5 đưa ra một số thuật giải nhằm thiết kế các điều khiển với nguyên lý hoạt động như một bộ điều khiển thụ động. Các bộ điều khiển được thiết kế với các phần tử như của một hệ cơ học ảo được ghép vào hệ ban đầu và đảm bảo tính ổn định của hệ tổng thể.
👁️ 2 | ⌚2025-09-06 12:52:59.272
VNĐ: 31,040
Mua hàng tại Shopee giảm thêm 30%
VNĐ: 31,040
Mua hàng tại Shopee giảm thêm 30%
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong Gia Đình Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong
5 Ngôn Ngữ Yêu Thương (The Five Love Languages) - Bản Quyền Công ty phát hành: First News - Trí Việt Tác giả: Gary Chapman Ngày xuất bản: 2019 Kích thước: 13 x 20.5 cm Nhà xuất bản: NXB Tổng hợp Số trang: 240 Gía: 128.000VNĐ Xuất
Bình Thản Làm Mẹ _TRE Bình Thản Làm Mẹ Người mẹ vất vả biết bao! Giữa bộn bề lo toan, với người chồng quay cuồng trong công việc và mấy đứa con ngỗ nghịch, đôi khi người mẹ không khỏi
Sách 1cm giữa anh và em - Nhã Nam - BẢN QUYỀN Tác giả: Kim Eun Ju, Yang Hyun Jung minh họa Dịch giả: Vương Thúy Quỳnh Anh Nhà xuất bản: Hà Nội Số trang: 302 Kích thước: 14x20.5 cm Ngày phát hành: 07-2020 1cm giữa anh
Chiến Lược Đầu Tư Chứng Khoán (Tái bán 2021) Chiến Lược Đầu Tư Chứng Khoán sẽ giúp bạn trở thành một nhà đầu tư tự tin hơn và thành công hơn trên thị trường chứng khoán. Cuốn sách là những điều tra và phân
Sách Khám Phá Chiêm Tinh: Ký Ức Tiền Kiếp, Chữa Lành Nhân Duyên Sách Khám Phá Chiêm Tinh: Ký Ức Tiền Kiếp, Chữa Lành Nhân Duyên KÝ ỨC TIỀN KIẾP CHỮA LÀNH NHÂN DUYÊN Ký ức tiền kiếp - Chữa lành nhân duyên là một cuốn sách ngắn
Chăm Sóc Mang Thai Và Ở Cữ - VL Chăm Sóc Mang Thai Và Ở Cữ - Những Điều Phải Biết Khi Bầu Bí Với kinh nghiệm của một bác sĩ trưởng khoa Sản, tác giả sẽ chia sẻ chi tiết với bạn về
Bộ sách luyện thi IELTS Mike 5 cuốn IELTS MIKE CHÍNH LÀ BỘ SÁCH GIÚP BẠN CHINH PHỤC ĐIỂM 8.0 IELTS Bộ sách ôn thi Ielts trọn vẹn 4 kĩ năng được tác giả Mike Wattie viết riêng cho người Châu Á
The Langmaster - 35000 Câu Giao Tiếp Tiếng Anh (Tái Bản) Cuốn sách "35000 câu giao tiếp tiếng Anh ", dành cho người học trình độ sơ cấp, trung cấp. Cuốn sách được biên soạn nhằm mục đích giúp các bạn có thể tự học nghe
Combo Trọn Bộ YBM English Basics 1+2 Combo Trọn Bộ YBM English Basics 1+2 YBM English Basics là cuốn sách tổng hợp kiến thức cơ bản dành cho người mới bắt đầu làm quen với bài thi TOEIC thực tế, vì vậy
Những Cô Em Gái (Tái Bản 2013) Những Cô Em Gái (Tái Bản 2013) Khoa từ quê ra thành phố học, tấp tểnh làm thơ được đăng báo và bắt đầu nổi tiếng trong giới học sinh. Nhờ thế, Khoa được các
Bí Quyết Thông Thạo Tiếng Anh – Nắm Vững Cấu Trúc Câu Bí Quyết Thông Thạo Tiếng Anh – Nắm Vững Cấu Trúc Câu Một trong những khó khăn mà nhiều người học tiếng Anh thường gặp phải là không hiểu nội dung của đoạn văn dù
Seven Level 4 Pearson English Readers bring language learning to life through the joy of reading. Well-written stories entertain us, make us think, and keep our interest page after page. Pearson English Readers offer teenage and adult learners
Mùi Trần Mùi trần cuốn hút vì những mối tình nối đuôi nhau, lãng mạn và bạo liệt. Nhân vật của tác giả uể oải ngay cả khi đang vui, luôn luôn không phải anh ta, cô
Keep It Up - Tập Viết Tiếng Nhật Theo Bảng Chữ Cái Hiragana Khác với tiếng Việt hay tiếng Anh là ngôn ngữ sử dụng chữ cái Latinh, tiếng Nhật là ngôn ngữ sử dụng chữ tượng hình phức tạp và khó hơn rất nhiều. Bởi vậy, rào
The Hound Of The Baskervilles Graphic Novels The Hound Of The Baskervilles Graphic Novels When Sir Charles Baskerville dies in mysterious circumstances, the world's greatest detective is called in to investigate. Sherlock Holmes must use all his powers of deduction if he
Jane Eyre (Tái Bản 2024) Tác giả: Charlotte Bronte Dịch giả: Trần Anh Kim dịch - Nguyễn Đức Nam giới thiệu Nhà xuất bản: Văn Học Năm xuất bản: 2024 Số trang: 764 Khổ giấy: 13.5x20.5m Trọng lượng: 625gr Bìa
Gulliver Du Ký Gulliver Du Ký GULLIVER DU KÝ là cuốn sách được cả thế giới đọc trong mấy thế kỷ qua và đã được dịch ra hầu hết các thứ tiếng. Đặc biệt, bạn đọc nhỏ tuổi
Khi Mọi Điểm Tựa Đều Mất Khi Mọi Điểm Tựa Đều Mất Với Happy for No Reason – Khi mọi điểm tựa đều mất, tác giả Marci Shimoff đã có một cuộc cách mạng về quan niệm hạnh phúc. Trong khi
Hành Trang Học Trò - Tự Khích Lệ Bản Thân (Tái Bản 2023) Hành Trang Học Trò - Tự Khích Lệ Bản Thân Cuộc sống không phải lúc nào cũng như ý, hãy dũng cảm đối diện với thực tế. Các em sẽ trưởng thành từ những khó
Văn học kinh điển. Suy đồi và sụp đổ Paul Pennyfeather, một sinh viên ngành thần học khiêm tốn và giản dị, bất ngờ bị đuổi khỏi Oxford vì vướng vào một trò quậy phá trong lúc say xỉn của Câu lạc bộ Bollinger.
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
Săn voi nhỏ|phải|Voi châu Phi, loài voi bị săn bắn dữ dội để lấy ngà **Săn voi** là hành động săn bắt hoặc giết voi của các cộng đồng người dân châu Phi hay châu Á. Lịch
**Sóc Trăng** là một tỉnh cũ ven biển nằm trong vùng hạ lưu Nam sông Hậu thuộc đồng bằng sông Cửu Long, Việt Nam. ## Nguồn gốc tên gọi Tên gọi Sóc Trăng do từ
**Cá voi vây** (_Balaenoptera physalus_), còn gọi là **cá voi lưng xám**, là một loài động vật có vú sống ở biển thuộc phân bộ cá voi tấm sừng hàm. Chúng là loài cá voi
**Chiến tranh thế giới thứ hai** (còn được nhắc đến với các tên gọi **Đệ nhị thế chiến**, **Thế chiến II** hay **Đại chiến thế giới lần thứ hai**) là một cuộc chiến tranh thế
**Bình Dương** là một tỉnh cũ thuộc vùng Đông Nam Bộ, Việt Nam. Ngày 12 tháng 6 năm 2025, tỉnh Bình Dương được sáp nhập vào Thành phố Hồ Chí Minh. Tỉnh lỵ của tỉnh
Bài viết này là **danh sách các thuật toán** cùng một mô tả ngắn cho mỗi thuật toán. ## Thuật toán tổ hợp ### Thuật toán tổ hợp tổng quát * Thuật toán Brent: tìm
**Vĩnh Phúc** là một tỉnh cũ thuộc vùng đồng bằng sông Hồng, Việt Nam, nằm ở chính giữa trung tâm hình học trên bản đồ miền Bắc. Đây là tỉnh nằm trong quy hoạch vùng
**Chế độ Uông Tinh Vệ** là tên gọi của giới sử gia dành cho **Chính phủ Cải tổ Quốc dân Trung Hoa Dân Quốc** (Tiếng Trung Quốc**:** 中華民國國民政府; Bính âm : _Zhōnghuá mínguó guómín zhengfǔ),_
**Max**, còn được biết đến với tên gọi **HBO Max**, là một dịch vụ video theo yêu cầu trả phí qua nền tảng OTT của Mỹ. Đây là một đơn vị độc quyền thuộc sở
nhỏ| Đèn đường lúc [[hoàng hôn ở Nam Phi ]] nhỏ|225x225px| Một đèn đường chạy bằng sức gió ở [[Urmia, Iran ]] phải|nhỏ|150x150px| Đèn đường tại [[Amerika Plads ở Copenhagen ]] **Đèn đường** là một
**Hồ Quý Ly** (chữ Hán: 胡季犛; 1336 – 1407), tên chữ **Nhất Nguyên** (一元), là vị hoàng đế đầu tiên của nhà nước Đại Ngu trong lịch sử Việt Nam. Ông ở ngôi vị Hoàng
Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong
**Cuộc Chiến tranh giành độc lập Hy Lạp** (1821–1829), cũng được biết đến với tên gọi **Cuộc chiến tranh cách mạng Hy Lạp** (tiếng Hy Lạp: Ελληνική Επανάσταση, _Elliniki Epanastasi_; tiếng Thổ Nhĩ Kỳ: يؤنان
**Đội Chiến dịch Đặc biệt số 13 (**tiếng Anh: **Special Operation Team No. 13)**, mật danh **Con Nai** (tiếng Anh: **Deer**), hay **Đội Con Nai** (tiếng Anh: **Deer Team**), là một nhóm đặc nhiệm tình
Đại tướng **John Churchill, Công tước thứ 1 xứ Marlborough, Thân vương thứ 1 xứ Mindelheim, Bá tước thứ 1 xứ Nellenburg, Thân vương của Đế quốc La Mã Thần thánh**, KG PC (26 tháng
**Trận Austerlitz** (còn gọi là **Trận Ba Hoàng đế** hay **Trận Tam Hoàng**), là một trong những trận đánh quan trọng và có tính chất quyết định trong chiến tranh Napoléon. Trận đánh xảy ra
**Công an nhân dân Việt Nam** là một lực lượng vũ trang trọng yếu của Đảng Cộng sản Việt Nam và Nhà nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam và là lực lượng
**Trận Ardennes**, còn gọi là **các trận Longwy và Neufchateau**, diễn ra từ ngày 21 cho đến ngày 23 tháng 8 năm 1914, trong chuỗi trận Biên giới Bắc Pháp giữa quân đội Đức với
**Phan Thanh Giản** (chữ Hán: 潘清簡; 1796–1867), tự **Tĩnh Bá** (靖伯), **Đạm Như** (淡如), hiệu **Mai Xuyên** (梅川), **Lương Khê** (梁溪); là một quan đại thần triều Nguyễn trong lịch sử Việt Nam. Ông là
**François Maurice Adrien Marie Mitterrand** (Phát âm tiếng Việt như là phờ-răng-xoa mít-tờ-răng; sinh ngày 16 tháng 10 năm 1916 – mất ngày 8 tháng 1 năm 1996) là Tổng thống Pháp và Đồng hoàng
**_Kẻ trộm giấc mơ_** (tựa tiếng Anh: **_Inception_**) là một bộ phim điện ảnh AnhMỹ thuộc thể loại hành độngkhoa học viễn tưởnggiật gân ra mắt vào năm 2010 do Christopher Nolan làm đạo diễn,
**Tháng** là một đơn vị đo thời gian bằng khoảng hoặc hơn 1/12 cả thời gian trong năm và 1/3 cả mùa, được sử dụng trong lịch, với độ dài xấp xỉ như chu kỳ
**Thời đại Khám phá** hay **Thời đại Thám hiểm** là cách gọi phổ thông về những khám phá địa lý của châu Âu vào khoảng thời kỳ cận đại, phần lớn trùng lặp với kỷ
**Hoàng Thế Thiện** (1922 – 1995) là một danh tướng của Quân đội nhân dân Việt Nam (thụ phong trước năm 1975), một Anh hùng Lực lượng vũ trang nhân dân Việt Nam. Ông từng
**_Đập cánh giữa không trung_** (tựa ) là một bộ phim điện ảnh độc lập thuộc thể loại chính kịchtuổi mới lớn của Việt Nam, Đức, Na Uy và Pháp ra mắt vào năm 2014
**Trường Trung học Phổ thông Nguyễn Thị Minh Khai** (Tên cũ: **Trường nữ Gia Long**, **Trường nữ sinh Áo Tím**; tên khác: **Miki**) là một trường trung học phổ thông công lập ở Thành phố
**David Robert Joseph Beckham** (OBE, sinh ngày 2 tháng 5 năm 1975) là một cựu cầu thủ bóng đá chuyên nghiệp người Anh từng thi đấu cho các câu lạc bộ Manchester United, Preston North
**Vincent Willem Van Gogh** (; 30 tháng 3 năm 185329 tháng 7 năm 1890) là một họa sĩ hậu ấn tượng người Hà Lan, được đánh giá là một trong những nhân vật nổi tiếng
**_Siêu đại chiến_** (tựa gốc tiếng Anh: **_Pacific Rim_**; tên khác: **_Vành đai Thái Bình Dương_**) là một bộ phim điện ảnh đề tài quái vật và khoa học viễn tưởng của Mỹ năm 2013
nhỏ|250x250px|Hình ảnh miêu tả các bé gái mặc [[Nội y phụ nữ|nội y theo phong cách manga. Nghệ thuật _lolicon_ thường pha trộn các yếu tố trẻ con và khiêu dâm nhẹ nhàng.]] Trong văn
nhỏ|phải|Một con trâu đang được nuôi ở Nepal **Nuôi trâu** hay **chăn nuôi trâu** hay còn gọi đơn giản là **chăn trâu** là việc thực hành chăn nuôi các giống trâu nhà phục vụ cho
**Steve Paul Jobs ** (; 24 tháng 2 năm 1955 – 5 tháng 10 năm 2011) là doanh nhân và nhà sáng chế người Mỹ. Ông là đồng sáng lập viên, chủ tịch, và cựu
**Paul Doumer**, tên gọi đầy đủ **Joseph Athanase Doumer** (sinh ngày 22 tháng 3 năm 1857 tại Aurillac, Cantal, mất ngày 7 tháng 5 năm 1932 tại Paris) là một chính trị gia người Pháp.
**William J.** "**Willem**" **Dafoe** (sinh ngày 22 tháng 7 năm 1955) là một diễn viên người Mỹ. Ông là người nhận được nhiều giải thưởng khác nhau, bao gồm cả Cúp Volpi cho Nam diễn
**Trận Toulon** hay **Cuộc vây hãm Toulon** là một trận đánh quan trọng của Cách mạng Pháp (1789 - 1799) giữa Cộng hòa Pháp và Liên minh thứ nhất cùng với Phe Bảo hoàng, diễn
thumb|right|Một mẫu [[nấm thu thập được vào mùa hè năm 2008 tại các khu rừng hỗn hợp nằm ở miền Bắc Saskatchewan, gần thị trấn LaRonge, Canada. Đây là ví dụ chứng minh tính đa
**Nhân giống ngựa** là việc con người thực hành nhân giống các loại ngựa, nhân giống ngựa nhằm mục đích tạo ra thế hệ ngựa mới nhưng cũng có thể là quá trình chọn giống
**Vũng Tàu** là một thành phố cũ thuộc tỉnh Bà Rịa – Vũng Tàu, vùng Đông Nam Bộ, Việt Nam. Đây là trung tâm kinh tế, tài chính, văn hóa, du lịch, và là một
**Sa Đéc** là một thành phố cũ thuộc tỉnh Đồng Tháp, Việt Nam. Vùng đất Sa Đéc xưa có tên Khmer là Phsar Dek, có hai cách hiểu thứ nhất người ta cho rằng Phsar
**Chiến tranh Hy Lạp-Ý** ( _Ellinoitalikós Pólemos_ hay **Πόλεμος του Σαράντα** _Pólemos tou Saránda_, "Cuộc chiến năm 40", , "Chiến tranh Hy Lạp") là một cuộc xung đột giữa Ý và Hy Lạp, kéo dài
**Thaddeus Stevens** (4 tháng 4 năm 179211 tháng 8 năm 1868) là một dân biểu trong Hạ viện Hoa Kỳ đến từ Pennsylvania. Ông từng là một trong những lãnh tụ phái Cộng hòa Cấp
**Gấu xám Bắc Mỹ** (tên khoa học **_Ursus arctos horribilis_**; tiếng Anh: **Grizzly bear**), còn được gọi là **gấu đầu bạc**, **gấu xám**, hoặc **gấu nâu Bắc Mỹ**, là một **_phân loài khác_** của gấu
**Apollo 8** (21–27 tháng 12 năm 1968) là tàu vũ trụ có người lái đầu tiên thoát khỏi phạm vi ảnh hưởng của lực hấp dẫn Trái Đất và là chuyến bay có phi hành
**Sinh vật huyền bí trong bộ truyện Harry Potter** gồm rất nhiều sinh vật hư cấu được nhà văn J. K. Rowling sáng tạo ra với chủng loại, kích thước khác nhau trong đó có
**Chiến tranh cục bộ** là một chiến lược quân sự của Hoa Kỳ trong Chiến tranh Việt Nam (giai đoạn 1965-1968). Nội dung cơ bản của chiến lược này là tận dụng ưu thế hỏa
**Chiến dịch Mãn Châu** hay _Chiến dịch tấn công chiến lược Mãn Châu_ (tiếng Nga: _Манчжурская стратегическая наступательная операция_), hay _Cuộc tấn công của Liên Xô vào Mãn Châu_ hay _Chiến tranh chống lại Nhật
**Gia Long** (; 8 tháng 2 năm 1762 – 3 tháng 2 năm 1820), tên húy là **Nguyễn Phúc Ánh** (阮福暎), thường được gọi là **Nguyễn Ánh** (阮暎), là một nhà chính trị, nhà quân sự
Hình nhân mặc kiểu đồng phục của Shinsengumi (còn được gọi là _Tân Đảng_) là lực lượng cảnh sát được thành lập để trấn áp các thế lực chống đối Mạc Phủ Tokugawa, và giữ
**Tử Cấm Thành** () là một khu phức hợp cung điện ở khu Đông Thành thuộc Bắc Kinh, Trung Quốc, với tổng diện tích 720.000 mét vuông (180 mẫu). Dù là khu phức hợp cung